一、機器人驅(qū)動裝置

　　概念：要使機器人運行起來,需給各個關節(jié)即每個運動自由度安置傳動裝置作用：提供機器人各部位、各關節(jié)動作的原動力。

　　驅(qū)動系統(tǒng)：可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動,或者把它們結合起來應用的綜合系統(tǒng);可以是直接驅(qū)動或者是通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅(qū)動。

　　1、電動驅(qū)動裝置

　　電動驅(qū)動裝置的能源簡單，速度變化范圍大，效率高，速度和位置精度都很高。但它們多與減速裝置相聯(lián)，直接驅(qū)動比較困難。

　　電動驅(qū)動裝置又可分為直流(DC)、交流(AC)伺服電機驅(qū)動和步進電機驅(qū)動。直流伺服電機電刷易磨損，且易形成火花。無刷直流電機也得到了越來越廣泛的應用。步進電機驅(qū)動多為開環(huán)控制，控制簡單但功率不大，多用于低精度小功率機器人系統(tǒng)。

　　電動上電運行前要作如下檢查：

　　1）電源電壓是否合適（過壓很可能造成驅(qū)動模塊的損壞）；對于直流輸入的+/-極性一定不能接錯，驅(qū)動控制器上的電機型號或電流設定值是否合適（開始時不要太大）；

　　2）控制信號線接牢靠，工業(yè)現(xiàn)場最好要考慮屏蔽問題（如采用雙絞線）；

　　3）不要開始時就把需要接的線全接上，只連成最基本的系統(tǒng)，運行良好后，再逐步連接。

　　4）一定要搞清楚接地方法，還是采用浮空不接。

　　5）開始運行的半小時內(nèi)要密切觀察電機的狀態(tài)，如運動是否正常，聲音和溫升情況，發(fā)現(xiàn)問題立即停機調(diào)整。

　　2、液壓驅(qū)動

　　通過高精度的缸體和活塞來完成，通過缸體和活塞桿的相對運動實現(xiàn)直線運動。

　　優(yōu)點：功率大，可省去減速裝置直接與被驅(qū)動的桿件相連，結構緊湊，剛度好，響應快，伺服驅(qū)動具有較高的精度。

　　缺點：需要增設液壓源，易產(chǎn)生液體泄漏，不適合高、低溫場合，故液壓驅(qū)動目前多用于特大功率的機器人系統(tǒng)。

　　選擇適合的液壓油。防止固體雜質(zhì)混入液壓系統(tǒng)，防止空氣和水入侵液壓系統(tǒng)。機械作業(yè)要柔和平順機械作業(yè)應避免粗暴，否則必然產(chǎn)生沖擊負荷，使機械故障頻發(fā)，大大縮短使用壽命。要注意氣蝕和溢流噪聲。作業(yè)中要時刻注意液壓泵和溢流閥的聲音，如果液壓泵出現(xiàn)“氣蝕”噪聲，經(jīng)排氣后不能消除，應查明原因排除故障后才能使用。保持適宜的油溫。液壓系統(tǒng)的工作溫度一般控制在30～80℃之間為宜。

　　3、氣壓驅(qū)動

　　氣壓驅(qū)動的結構簡單，清潔，動作靈敏，具有緩沖作用。.但與液壓驅(qū)動裝置相比，功率較小，剛度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高的點位控制機器人。

　　（1）具有速度快、系統(tǒng)結構簡單，維修方便、價格低等特點。適于在中、小負荷的機器人中采用。但因難于實現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機械人中，如在上、下料和沖壓機器人中應用較多。

　?。?）在多數(shù)情況下是用于實現(xiàn)兩位式的或有限點位控制的中、小機器人中的。

　?。?）控制裝置目前多數(shù)選用可編程控制器(PLC控制器)。在易燃、易爆場合下可采用氣動邏輯元件組成控制裝置。

　　二、直線傳動機構

　　傳動裝置是連接動力源和運動連桿的關鍵部分，根據(jù)關節(jié)形式，常用的傳動機構形式有直線傳動和旋轉(zhuǎn)傳動機構。

　　直線傳動方式可用于直角坐標機器人的X、Y、Z向驅(qū)動，圓柱坐標結構的徑向驅(qū)動和垂直升降驅(qū)動，以及球坐標結構的徑向伸縮驅(qū)動。

　　直線運動可以通過齒輪齒條、絲杠螺母等傳動元件將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成直線運動，也可以有直線驅(qū)動電機驅(qū)動，也可以直接由氣缸或液壓缸的活塞產(chǎn)生。

　　1、齒輪齒條裝置

　　通常齒條是固定的。齒輪的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成托板的直線運動。

　　優(yōu)點：結構簡單。

　　缺點：回差較大。

　　2、滾珠絲杠

　　在絲杠和螺母的螺旋槽內(nèi)嵌入滾珠，并通過螺母中的導向槽使?jié)L珠能連續(xù)循環(huán)。

　　優(yōu)點：摩擦力小，傳動效率高，無爬行，精度高

　　缺點：制造成本高，結構復雜。

　　自鎖問題：理論上滾珠絲杠副也可以自鎖,但是實際應用上沒有使用這個自鎖的,原因主要是：可靠性很差，或加工成本很高；因為直徑與導程比非常大，一般都是再加一套蝸輪蝸桿之類的自鎖裝置。

　　三、旋轉(zhuǎn)傳動機構

　　采用旋轉(zhuǎn)傳動機構的目的是將電機的驅(qū)動源輸出的較高轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成較低轉(zhuǎn)速，并獲得較大的力矩。機器人中應用較多的旋轉(zhuǎn)傳動機構有齒輪鏈、同步皮帶和諧波齒輪。

　　1、齒輪鏈

　?。?）轉(zhuǎn)速關系

　?。?）力矩關系

　　2、同步皮帶

　　同步帶是具有許多型齒的皮帶，它與同樣具有型齒的同步皮帶輪相嚙合。工作時相當于柔軟的齒輪。

　　優(yōu)點：無滑動，柔性好，價格便宜，重復定位精度高。

　　缺點：具有一定的彈性變形。

　　3、諧波齒輪

　　諧波齒輪由剛性齒輪、諧波發(fā)生器和柔性齒輪三個主要零件組成，一般剛性齒輪固定，諧波發(fā)生器驅(qū)動柔性齒輪旋轉(zhuǎn)。

　　主要特點：

　　(1)、傳動比大，單級為50—300。

　　(2)、傳動平穩(wěn)，承載能力高。

　　(3)、傳動效率高,可達70%—90%。

　　(4)、傳動精度高,比普通齒輪傳動高3—4倍。

　　(5)、回差小，可小于3’。

　　(6)、不能獲得中間輸出，柔輪剛度較低。

　　諧波傳動裝置在機器人技術比較先進的國家已得到了廣泛的應用。僅就日本來說，機器人驅(qū)動裝置的60％都采用了諧波傳動。

　　美國送到月球上的機器人，其各個關節(jié)部位都采用諧波傳動裝置，其中一只上臂就用了30個諧波傳動機構。

　　前蘇聯(lián)送入月球的移動式機器人“登月者”，其成對安裝的8個輪子均是用密閉諧波傳動機構單獨驅(qū)動的。德國大眾汽車公司研制的ROHREN、GEROTR30型機器人和法國雷諾公司研制的VERTICAL80型機器人等都采用了諧波傳動機構。

　　四、機器人傳感系統(tǒng)

　　1、感受系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成,用以獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。

　　2、智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智能化的水準。

　　3、智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智能化的水準。

　　4、對于一些特殊的信息,傳感器比人類的感受系統(tǒng)更有效。

　　五、機器人位置檢測

　　旋轉(zhuǎn)光學編碼器是最常用的位置反饋裝置。光電探測器把光脈沖轉(zhuǎn)化成二進制波形。軸的轉(zhuǎn)角通過計算脈沖數(shù)得到，轉(zhuǎn)動方向由兩個方波信號的相對相位決定。

　　感應同步器輸出兩個模擬信號——軸轉(zhuǎn)角的正弦信號和余弦信號。軸的轉(zhuǎn)角由這兩個信號的相對幅值計算得到。感應同步器一般比編碼器可靠，但它的分辨率較低。

　　電位計是最直接的位置檢測形式。它連接在電橋中，能夠產(chǎn)生與軸轉(zhuǎn)角成正比的電壓信號。但是，由于分辨率低、線性不好以及對噪聲敏感。

　　轉(zhuǎn)速計能夠輸出與軸的轉(zhuǎn)速成正比的模擬信號。如果沒有這樣的速度傳感器，可以通過對檢測到的位置相對于時間的差分得到速度反饋信號。

　　六、機器人力檢測

　　力傳感器通常安裝在操作臂下述三個位置：

　　1、安裝在關節(jié)驅(qū)動器上。可測量驅(qū)動器/減速器自身的力矩或者力的輸出。但不能很好地檢測末端執(zhí)行器與環(huán)境之間的接觸力。

　　2、安裝在末端執(zhí)行器與操作臂的終端關節(jié)之間，可稱腕力傳感器。通常，可以測量施加于末端執(zhí)行器上的三個到六個力/力矩分量。

　　3、安裝在末端執(zhí)行器的“指尖”上。通常，這些帶有力覺得手指內(nèi)置了應變計，可以測量作用在指尖上的一個到四個分力。

　　七、機器人－環(huán)境交互系統(tǒng)

　　1、機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)是實現(xiàn)工業(yè)機器人與外部環(huán)境中的設備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。

　　2、工業(yè)機器人與外部設備集成為一個功能單元，如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。也可以是多臺機器人、多臺機床或設備、多個零件存儲裝置等集成。

　　3、也可以是多臺機器人、多臺機床或設備、多個零件存儲裝置等集成為一個去執(zhí)行復雜任務的功能單元。

　　八、人機交互系統(tǒng)

　　人機交互系統(tǒng)是使操作人員參與機器人控制并與機器人進行聯(lián)系的裝置。該系統(tǒng)歸納起來分為兩大類:指令給定裝置和信息顯示裝置。